201*年專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得
黑龍江省201*年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得
仿生原理與仿生機(jī)械概論
學(xué)習(xí)心得
通過學(xué)習(xí)吳偉國老師主講的《仿生原理與仿生機(jī)械概論》,對探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗(yàn)等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù),如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。學(xué)習(xí)涉及到機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、自動控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等機(jī)械工程類大學(xué)本科所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識,使自己對仿生機(jī)器人控制的實(shí)際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識和理解,尤其對機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級成及控制策略上加深了理解,理論上得到了提高,下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些體會:
一、仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展
1.仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人主要的基礎(chǔ)問題
仿生學(xué)[bionics,biomimetics]以在自然界中生存的、經(jīng)過數(shù)十億萬年長期進(jìn)化的生物為研究對象,研究生物系統(tǒng)機(jī)能、結(jié)構(gòu)、能量、信息機(jī)制等問題,并利用研究中獲得的知識去解決工程問題的分支科學(xué)。研究模仿生命系統(tǒng)功能的系統(tǒng)的科學(xué)。
機(jī)器人[android,automaton,robot]ISO定義:是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手,這種機(jī)械手具有幾個軸,能夠借助于可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置,以執(zhí)行各種任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人!
機(jī)器人(1)像人或人的上肢,并能模仿人的動作;(2)具有智力或感覺與識別能力;(3)是人造的機(jī)器或機(jī)械裝置。
仿生機(jī)械研究的特點(diǎn)與難點(diǎn)
復(fù)雜靈活的運(yùn)動機(jī)能、天然合理的體能與形體設(shè)計(jì)、控制靈活/柔軟、環(huán)境適應(yīng)性、快速反應(yīng)能力、損傷再生能力、復(fù)雜的群體社會行為這些都是目前仿生機(jī)器人研究中所要面對的難點(diǎn)。
仿生機(jī)械與生物對比存在的問題(1)驅(qū)動機(jī)構(gòu)
首先是驅(qū)動器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鳥類和哺乳類生物平均單位筋肉的有效功率約為200W/kg;單臺小型大扭矩型DC電機(jī)約為550W/kg。但實(shí)際上,為適應(yīng)于關(guān)節(jié)驅(qū)動的角速度,加上減速齒輪、諧波減速器驅(qū)動,就變?yōu)?10W/kg左右,遠(yuǎn)不及動物的筋肉程度。再加上電源系統(tǒng)來比較差別就更大了。昆蟲跳躍時(shí)瞬時(shí)功率,狍子競達(dá)2800W/kg。它不單純是筋肉瞬間收縮,還依賴于事前蓄積的彈性能的急劇釋放。在高溫高壓下進(jìn)行燃燒的引擎的重量/功率比可以達(dá)到同肌肉相當(dāng)?shù)某潭。但是從小型化和控制方面來看不適于機(jī)器人。使用電機(jī)作驅(qū)動源很難達(dá)到與動物同等運(yùn)動性能的目標(biāo)。因此,M.H.Raibert在研究模仿動物動態(tài)運(yùn)動時(shí)他的單腿跳躍機(jī)器人采用液壓驅(qū)動解決了問題。
(2)能量
目標(biāo)軌跡追蹤控制或者力矩(轉(zhuǎn)矩)控制是目前多被用于機(jī)器人的控制手法?墒,伴隨著軌跡準(zhǔn)確追蹤能被實(shí)現(xiàn)的另一方面,電機(jī)消耗能量成為大問題。高密度的電池開發(fā)正在進(jìn)行,但是能夠保證正常工作時(shí)間的很少。生物的運(yùn)
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動巧妙地利用重力和共振,從而減少其能量消耗。它不單單是驅(qū)動各關(guān)節(jié),有時(shí)是非驅(qū)動的,利用重力等外力幾乎使之自由運(yùn)動,通過共振作用來增加振幅。有人將這些原理的機(jī)構(gòu)及控制手法應(yīng)用于機(jī)器人,研究并實(shí)現(xiàn)高效率運(yùn)動控制。例如,就雙足步行動作,McGeer制作了沒有驅(qū)動器的步行機(jī),實(shí)現(xiàn)了一邊下坡一邊步行動作。此外,這種被動步行(PassiveWalking)、在關(guān)節(jié)施加一定的力矩時(shí)的步幅的變化、以及周期性的Chaos變化等也被研究了。
(3)機(jī)構(gòu)
動物的筋肉收縮時(shí)作為驅(qū)動系統(tǒng)工作,伸展時(shí)僅作為彈性要素被動工作。因此,不總是主動控制/驅(qū)動關(guān)節(jié),有時(shí)利用重力等自由運(yùn)動來減少能量損耗!窬哂信c動物的筋肉產(chǎn)生相同的驅(qū)動力矩、而且非驅(qū)動時(shí)完全自由動作等特性的驅(qū)動器重量將變得很重離合器。此外,動態(tài)運(yùn)動與被形態(tài)和重力支配的機(jī)構(gòu)固有振動模型有相當(dāng)大的關(guān)系。因此,關(guān)于動物有利于其運(yùn)動的機(jī)構(gòu)(長度、質(zhì)量分布)的報(bào)告出現(xiàn)了。其中指出,有關(guān)人與猴子在軀體與腳長比、質(zhì)量分布等數(shù)據(jù)表明:人易于雙足步行,而猴子更易于攀援樹枝。對于機(jī)器人也同樣,也需要實(shí)現(xiàn)目標(biāo)動作的合理質(zhì)量分布。因此,用較少的能量,既可準(zhǔn)確控制又能劣驅(qū)動關(guān)節(jié)控制的機(jī)器人是可能的。但是,驅(qū)動器的質(zhì)量、及其搭載性問題等。
(4)柔軟性
生物的關(guān)節(jié)以及骨骼在生物與物體發(fā)生撞擊時(shí),能起到減緩沖擊力,吸收能量的作用。用金屬做成機(jī)器人的情況下,要想使其自身來具有這樣的緩沖特性是很難的,雖然可以通過阻抗控制讓各驅(qū)動關(guān)節(jié)具有任意的動態(tài)特性的方法來解決,但從采樣實(shí)時(shí)等方面來看,對于造成沖擊的外力很難得到充分的響應(yīng)特性。此外,與采用柔軟材料可以減緩沖擊力的優(yōu)點(diǎn)相反,因?yàn)槿彳洸牧系男巫,自身位置控制又變得十分困難。
(5)控制
控制對象通常為多桿件系統(tǒng),不只非線性強(qiáng),而且在與環(huán)境接觸的情況下,系統(tǒng)桿件結(jié)構(gòu)也發(fā)生變化。例如,體操比賽和跳高比賽,運(yùn)動員跳向空中時(shí)刻,來自環(huán)境的約束沒有了,系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生變化了。還有,運(yùn)動員在空中進(jìn)行姿勢控制時(shí),結(jié)構(gòu)上為劣驅(qū)動系統(tǒng)。在這樣的動態(tài)系統(tǒng)中,系統(tǒng)具有的特性發(fā)生了很大的變化,因此其控制方法也需要相應(yīng)地改變。諸如跳躍的體育機(jī)器人
仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)習(xí)控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很難達(dá)到面向復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的仿生機(jī)器人的柔軟、靈活的控制目的。
(1)多輸入多輸出(Multi-I/O)問題
(2)內(nèi)部模型的構(gòu)筑(非線性、桿件結(jié)構(gòu)的變化)(3)劣驅(qū)動系統(tǒng)(被動驅(qū)動系統(tǒng))(4)較大的搜索次數(shù)
(5)環(huán)境部分觀測的馬爾可夫決定過程(6)穩(wěn)定性,Robust的評價(jià)方法(7)復(fù)雜行為的實(shí)現(xiàn)方法
二、仿生學(xué)研究中生物運(yùn)動形態(tài)與力學(xué)原理
仿生學(xué)的力學(xué)原理腿式行走生物的穩(wěn)定性與力學(xué)1.雙足步行的機(jī)構(gòu)、力學(xué)、穩(wěn)定性與控制2.四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與力學(xué)3.六足昆蟲的自律步行原理與控制4.腿跳躍式行走的力學(xué)原理
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5.翔的性:翼的形狀、與空推力學(xué);胴體雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)
雙足步行機(jī)器人本體設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的問題
(1)便于運(yùn)動學(xué)分析和控制盡可能將運(yùn)動分解成獨(dú)立的Sagittal平面和Lateral平面內(nèi)運(yùn)動;(2)步行控制時(shí)可以最大限度地選擇著地點(diǎn)從腳底來看期望慣性矩盡可能地小。慣性小時(shí),可以快速邁動抬離地面的腳(游腳),而且邁腳時(shí)的動態(tài)影響也小。快速擺動游腳與高速動步行相關(guān);(3)關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)及機(jī)器人的整體剛度要好;(4)較大的關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍,等等。
四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與力學(xué)
間歇小跑步態(tài)”是高速四足步行機(jī)器人的最優(yōu)步態(tài)從步態(tài)規(guī)劃的角度來看,“間歇小跑步態(tài)”也是有利的。這正如后面所述的那樣,因?yàn)椤伴g歇小跑步態(tài)”能夠同時(shí)得到相對的兩腳的著地點(diǎn)相同狀態(tài)(同時(shí)起落)。另外,從安全性角度來看,“間歇小跑步態(tài)”也是優(yōu)越的。為使機(jī)器人實(shí)用化,不只是實(shí)驗(yàn)室這樣的理想環(huán)境下的穩(wěn)定性,在有凸凹不平、外力等未知外部繞亂之類的環(huán)境下也需要有持續(xù)的步行能力。這樣,即使未知因素導(dǎo)致步行中平衡遭到破壞的非常事態(tài),也能期望通過讓處在游腳狀態(tài)的腳著地來完全回避跌倒的發(fā)生。間歇小跑步態(tài)在2腳支撐期間,對于兩著地點(diǎn)的連線無論哪一側(cè)平衡遭到破壞都有防止跌倒的游腳,可以認(rèn)為是安全步態(tài)。根據(jù)上述理由,可以認(rèn)為間歇小跑步態(tài)是高速的四足步行機(jī)器人最優(yōu)步態(tài)。
飛翔的運(yùn)動性鳥、昆蟲等小型生物高飛行性能的機(jī)制
生物體的大小與飛行特征的關(guān)系:給出了生物體大小與前進(jìn)速度間的關(guān)系。由圖中可以看出,生物體越小則其前進(jìn)速度V減小。因此,前進(jìn)速度可由重量W,翼面積S的實(shí)測值推定出來。搖搖晃晃飛行所需的能量,也能從搖搖晃晃飛行到前進(jìn)飛行,而且可以較寬速度范圍進(jìn)行飛行。前進(jìn)飛行中,昆蟲翼的對氣速度大大偏離于在翅膀動作效果下前進(jìn)速度,翼產(chǎn)生的升力也常常不能垂直向上,
概念升阻比:升力與阻力的比。升力是與翼運(yùn)動方向垂直的力,是與能量消耗無關(guān)的力。阻力是與翼的運(yùn)動平行的力,伴隨著能量消耗。我們期望的翼應(yīng)該是:盡可能在較小的能量消耗下,產(chǎn)生盡可能大的升力(即有效的飛行力)。所以,具有高升阻比的翼既是高性能的翼。結(jié)論:綜上所述,薄的、具有鋸齒狀斷面的翼具有較高的升阻比,剛度也高。這樣斷面形狀的翼也正是昆蟲的翼的形狀。
飛翔生物的神經(jīng)系統(tǒng)(控制系統(tǒng))、感知器(測控系統(tǒng))、筋肉(動力源)在工學(xué)領(lǐng)域也是具有相當(dāng)大研究魅力的課題,正在不斷取得進(jìn)展。只有在完全弄清楚生物飛行的各個方面的機(jī)理,才能制作出不亞于生物的機(jī)器。三、仿生學(xué)研究中從生物學(xué)到的設(shè)計(jì)技術(shù)
為了人工再現(xiàn)生命系統(tǒng),就必須實(shí)現(xiàn)部分的綜合化。復(fù)雜性的科學(xué)或許能夠?qū)Υ藛栴}給與一些解釋。目前,在探索生命奧秘的研究上,許多學(xué)者把生命現(xiàn)象完全寄托在基因組解明上,而與此相反,美國華盛頓大學(xué)的J.Bassingthwaighte教授則提倡生理機(jī)能測定上的Physiome概念,他認(rèn)為生命現(xiàn)象應(yīng)該在生理學(xué)上尋求答案。Physiome的中心思想是綜合各個層次的研究,然后搞清楚整體機(jī)能。這一學(xué)已經(jīng)萌芽,并且已開始就把握住住綜合研究生命系統(tǒng)的問題,已成為二十一世紀(jì)的重要方向。
1.從細(xì)胞學(xué)到的微化學(xué)分析
FIA裝置與混合反應(yīng)器、微型攪拌機(jī)、由微混合器的化學(xué)分析。
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作為物質(zhì)生產(chǎn)裝置的生物生物制造工程新開端生物工業(yè)的發(fā)展與人類的需求:理想的人工腸道系統(tǒng):2.自修復(fù)性與自修復(fù)機(jī)械
生命系統(tǒng)可以看作是許多被稱為細(xì)胞的均質(zhì)要素(可以看作“機(jī)械單元”)構(gòu)成的分散型機(jī)械系統(tǒng)。因此,日本學(xué)者村田志(Murada)研究由概念性地模擬細(xì)胞的“單元”集合而成的自重構(gòu)的可變機(jī)械,他指出這種機(jī)械可以自裝配、自修復(fù)。他提出了一種全新概念的機(jī)械系統(tǒng),實(shí)驗(yàn)性地給出這種系統(tǒng)的可行性,進(jìn)一步地用計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)。可以說是生命系統(tǒng)的特征能夠在工學(xué)上實(shí)現(xiàn),也預(yù)示了適應(yīng)進(jìn)化系統(tǒng)的可能性。分散型機(jī)械系統(tǒng)的研究實(shí)例、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械的單元、自裝配的軟件。
大規(guī)模系統(tǒng)的自裝配和自修復(fù)
通過均質(zhì)的機(jī)械單元的集合能夠?qū)崿F(xiàn)型的自裝配和自修復(fù)。當(dāng)然,“形狀”是伴隨著機(jī)械所擁有的機(jī)能的,僅此距離現(xiàn)實(shí)的(能夠自裝配自修復(fù))的“機(jī)械”還相差很遠(yuǎn)。均質(zhì)-分散型單元機(jī)械還面臨著許多難題,但是,如果說本來的研究目標(biāo)的話,那就是“適應(yīng)、進(jìn)化的系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)”。不僅是形狀,就連系統(tǒng)的機(jī)能也應(yīng)相應(yīng)于環(huán)境的變化形成具有系統(tǒng)自己期望的相應(yīng)機(jī)能的系統(tǒng)自己生成新的自我。自裝配和自修復(fù)還只是其第一步。
3.環(huán)境適應(yīng)性
支撐生物的構(gòu)造組織、生物體組織的適應(yīng)性、CellAutomatonModel(細(xì)胞自動機(jī)模型)、構(gòu)造的自組織化Simulation、仿真結(jié)果、面向超級生物機(jī)械的實(shí)現(xiàn)。
從蚯蚓學(xué)到的“柔軟機(jī)械”的設(shè)計(jì)技術(shù)
“柔軟機(jī)械”與蚯蚓、蚯蚓的構(gòu)造、蚯蚓的行為、蚯蚓的學(xué)習(xí)、蚯蚓行為的電氣生理學(xué)解釋。以上從神經(jīng)生物學(xué)的角度匯總介紹了有關(guān)蚯蚓的行為及神經(jīng)回路的最近主要研究成果。通過早期的達(dá)爾文觀察,以及利用各種實(shí)驗(yàn)器具進(jìn)行的學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn),象蚯蚓這樣可能具有簡單神經(jīng)系統(tǒng)的生物是否存在智能的疑問正在被逐步弄清楚。此外,作為制作能夠在現(xiàn)實(shí)世界空間移動中進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械思想的算法也被提出了。種種研究表明:能夠仿生研究出象蚯蚓自適應(yīng)環(huán)境那樣的自適應(yīng)型機(jī)械。
4.創(chuàng)造性通過RoboCup進(jìn)行的認(rèn)知機(jī)器人的學(xué)習(xí)與開發(fā)
認(rèn)知機(jī)器人學(xué)的設(shè)計(jì)論、RoboCup機(jī)器人行為學(xué)習(xí)、進(jìn)化、RoboCup的根本問題是多智能體的協(xié)調(diào)。迄今為止的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的手法還只是在不存在其他能動的智能體的簡單作業(yè)下,能夠自律地構(gòu)成狀態(tài)空間。但是隨著維數(shù)的極度增加,并且環(huán)境中有對手的情況下,還難于直接應(yīng)用;诰W(wǎng)絡(luò)環(huán)境的移動智能體機(jī)制及一個人援助為目標(biāo)的分散機(jī)器人統(tǒng)合法。
四、仿生學(xué)研究中的生物運(yùn)動系統(tǒng)與仿生運(yùn)動控制
六足昆蟲機(jī)器人自律步行的力學(xué)原理與控制
現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的理論體系是站在截取自然的某些片斷角度,在其狀況確定的情況下,追求自然規(guī)律。因此,在不可預(yù)測的環(huán)境變化下,不可能實(shí)時(shí)地進(jìn)行柔軟的運(yùn)動控制等等。一方面,可以認(rèn)為生命系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)地進(jìn)行柔軟控制的方法。這個差別歸結(jié)為本質(zhì)上把不完全設(shè)定問題的課題作為完全設(shè)定問題來處理是否具有方法論的差異。在不可預(yù)測、復(fù)雜、變化的環(huán)境下為把不完全設(shè)定問題作為
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完全設(shè)定問題處理需要有把初始條件、參數(shù)、邊界條件能夠由系統(tǒng)自身自治地確定的機(jī)制。基于這種機(jī)制才能開始構(gòu)筑出生成信息智能性系統(tǒng)。迄今為止的控制理論都是以把某一系統(tǒng)放在某一給定環(huán)境時(shí)為實(shí)現(xiàn)給定機(jī)能的控制為目標(biāo)的。例如:諾爾伯特維納(NorbertWiener[1894-1964])的Cybernetics(控制論:1948年)認(rèn)為:“假設(shè)關(guān)于我們的狀況的變量有兩個,其一是我們所不能夠控制的,而另一個是由我們能夠調(diào)節(jié)的;趶漠(dāng)時(shí)不能控制的變量的過去到現(xiàn)在的值,適當(dāng)?shù)剡x定可調(diào)節(jié)的變量的值,有希望給我們帶來我們所期望的最好狀況”,F(xiàn)代控制理論就是基于這一想法發(fā)展起來的,但其理論是以系統(tǒng)能夠得到的狀態(tài)空間是可控為前提才成立的。
無限定問題與生命系統(tǒng)
這里我們總結(jié)一下無限定問題中時(shí)時(shí)刻刻面對著的生命系統(tǒng)的特點(diǎn)。構(gòu)成生物的要素的數(shù)量同迄今為止工程上處理的任何系統(tǒng)相比都壓倒性地多。人腦超過一千億以上。如果即使構(gòu)成人腦的各要素的力學(xué)方程式能夠?qū)懗觯卦蕉辔覀兯艿玫降男畔⒕驮接邢,所以初始條件、各參數(shù)就不能完全確定出來,此時(shí)就成為不完全設(shè)定問題。為了從“自他分離”以外的觀點(diǎn)來解決不完全設(shè)定問題,通過減少未知變量的數(shù)量、象規(guī)定參數(shù)那樣人為地把各種約束條件強(qiáng)加給系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成“完全系統(tǒng)”來求解。但是,在人腦這樣的系統(tǒng)中,從外部用非自治地施加約束條件的方法作為可規(guī)定的問題處理從觀測限度來看幾乎是不可能的。再者,生命系統(tǒng)本質(zhì)上就是不完全設(shè)定問題,否則就會存在不可能。
在不可預(yù)測的變化生命系統(tǒng)在被放置在某個環(huán)境中才開始有意義。因?yàn)榻o定的環(huán)境與生命系統(tǒng)融合在一起形成約束條件,生命系統(tǒng)能夠在給定的環(huán)境下養(yǎng)成自己與環(huán)境的關(guān)系。但是,所說的生成的約束條件與環(huán)境給與生命系統(tǒng)全部要素的初始條件和參數(shù)是有本質(zhì)區(qū)別的。這是因?yàn)樯到y(tǒng)是“自己自言”(自我參照地)地生成約束條件的。
作為不完結(jié)系統(tǒng)的多形態(tài)回路
作為生命系統(tǒng)的控制系統(tǒng)最發(fā)達(dá)的就是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以說是能夠?qū)?yīng)于從認(rèn)知到運(yùn)動控制的各種各樣無限定問題的系統(tǒng)。
多形態(tài)回路是從上位神經(jīng)系統(tǒng)接受用受限物質(zhì)表示的少數(shù)自由度輸入,在這些輸入基礎(chǔ)上生成多樣的輸出樣本的信息生成系統(tǒng)
由實(shí)驗(yàn)結(jié)果匯總多形態(tài)回路的特點(diǎn)如下:1)神經(jīng)細(xì)胞的活動具有內(nèi)因的馳緩振動特性;
2)位相關(guān)系是由PostinhibitoryRebound特性引起的;
3)介入到多形態(tài)回路生成的是馳緩振動,輸出的猝發(fā)(Burst)沒有介入;
4)決定多形態(tài)性的是來自monoamine(一元胺,單胺:只含有一個胺原子團(tuán)的胺化合物,尤指作用于神經(jīng)傳遞的化合物)等的含有受限物質(zhì)神經(jīng)。步行樣本的Simulation和Robot在此就模型化的系統(tǒng)詳細(xì)考察、研究了當(dāng)目標(biāo)(約束條件)和環(huán)境變化時(shí)生成的步行樣本是如何變化的,并與實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。所進(jìn)行的計(jì)算分以下四種情況:1)目標(biāo)速度變化的情況下;2)沿行進(jìn)方向負(fù)荷變動的情況下(Loadeffect);3)肢體受到損傷的情況下(切斷Amputation);4)對四肢的運(yùn)動施加外部擾動的情況下(Stability)。
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建設(shè)工程專業(yè)學(xué)習(xí)心得
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隨著現(xiàn)代建筑的快速發(fā)展,對節(jié)能的要求也越來越高,不但要求節(jié)能,還要滿足實(shí)用和保證質(zhì)量,建筑節(jié)能的控制貫穿于建筑建造的全過程。只有采取強(qiáng)化節(jié)能的措施和提高效能的對策,才能形成能源可持續(xù)發(fā)展的新體制。本文就建筑節(jié)能的問題進(jìn)行了探討。
建筑能耗,即建筑物使用過程中用于供暖、通風(fēng)、空調(diào)、照明、家用電器、烹飪、給排水和熱水供應(yīng)等的能耗。本世紀(jì)以來,人類在能源消耗上的增長速度,大大超過了人口的增長,能源問題已倍受各國重視,已成為當(dāng)代社會的四大問題之一。我國經(jīng)濟(jì)正處在調(diào)整發(fā)展期,能源需求也正快速增長,城鄉(xiāng)建設(shè)與能源供需矛盾日益突出。特別是建筑領(lǐng)域中的建筑業(yè)和住宅產(chǎn)業(yè)是能源消耗大戶,我國建筑節(jié)能與發(fā)達(dá)國家相比,差距很大,如何大幅度降低能源消耗、節(jié)約資源,已嚴(yán)峻地?cái)[在我們面前。一、建筑節(jié)能面臨的問題
隨著建筑能源消耗的迅速增加,建筑節(jié)能的重要性已逐步被人們所認(rèn)識,近年來,全球能源形勢日趨嚴(yán)峻,據(jù)一些國際研究機(jī)構(gòu)分析,世界一次性能源僅夠人類使用30年,能源危機(jī)始終困擾著各國。在經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展的中國,能源匱乏也同樣引起人們的高度關(guān)注。中國煤炭消耗總量的40%,石油消耗量成為僅次于美國的第二大國。人類從自然界所獲得的50%以上的物質(zhì)原料用來建造各類建筑及其附屬設(shè)施,這些建筑在建造于使用過程中又消耗了全球能源的50%左右。我國建筑單位面積消耗是發(fā)達(dá)國家的2倍~3倍。嚴(yán)峻的事實(shí)告訴我們,要走可持續(xù)發(fā)展道路,要貫徹落實(shí)黨中央、國務(wù)院提出的建設(shè)節(jié)約型社會,開展資源節(jié)約工作的精神,要深入貫徹落實(shí)《民用建筑節(jié)能條例》,進(jìn)一步推進(jìn)住房城鄉(xiāng)建設(shè)領(lǐng)域節(jié)能工作。
住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部、國家發(fā)改委對新建筑提出了節(jié)能要求,并對既有建筑實(shí)施節(jié)能改造。當(dāng)前,新建建筑節(jié)能強(qiáng)制標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行力不高,既有建筑的節(jié)能改造困難重重,難以全國啟動,離國家廟宇的建筑節(jié)能總體目標(biāo)差距較大,這是各地普遍存在的問題。從問題的普遍性分析,一是全社會沒有充分認(rèn)識到建筑節(jié)能工作的總要意義,缺乏節(jié)能建筑的基本知識和主動意識;二是缺乏可操作的強(qiáng)制各方利益主體必須積極參與的地方性法規(guī);三是對節(jié)能建筑缺乏有效的激勵政策進(jìn)行引導(dǎo)和扶植;四是建筑節(jié)能、節(jié)地、節(jié)水、節(jié)材和環(huán)境保護(hù)的綜合性標(biāo)準(zhǔn)體系還不夠完善;五是缺乏有效的行政監(jiān)管體系。二、建筑節(jié)能的主要措施
建筑的節(jié)能主要依靠減少圍護(hù)結(jié)構(gòu)的散熱以及提高供熱效率兩個方面。建筑外形盡可能規(guī)整,避免不必要的凹凸變化;在夜間加強(qiáng)保溫的條件下,要合理提高鍋爐的負(fù)荷率,改善鍋爐運(yùn)行狀況,采用管網(wǎng)水平衡技術(shù)以及加強(qiáng)供熱管道路保溫等等。(一)控制建筑的體型系數(shù)
爭取南北朝向,適當(dāng)開大南窗,以增加太陽熱能的獲得。南北朝向建筑物夏季可以減少太陽輻射散熱,冬季可以增加太陽輻射得熱度,是最有利得朝向。建筑體型系數(shù)指建筑物外表面積與其所包圍的體積的比值。體形系數(shù)越大,那么建筑物的外圍護(hù)結(jié)構(gòu)的熱損失越大。因此建筑外形盡可能規(guī)整,避免不必要的凹凸變化。(二)提高墻體、屋頂?shù)臒峁ば阅?/p>
外墻、屋頂和地面的保溫,采用高效保溫材料復(fù)合,使用多層門窗,用空心磚、加氣混凝土等新型墻體材料代替實(shí)心粘土磚;提高建筑物的氣密性,選用密封性能好的門窗并加密封條,用密封材料填實(shí)穿墻管線連接處裂隙。
(三)提高窗戶的熱工性能、
在一般建筑中,門窗面積占建筑外圍結(jié)構(gòu)面積的30%,門窗能耗占建筑外圍結(jié)構(gòu)熱損失的40%~50%,在建筑能耗中占相當(dāng)大的比例,因此研制新型保溫門窗是當(dāng)前門窗行業(yè)的主攻方向。中空玻璃作為一種最佳的窗用節(jié)能建材和一種成熟的高科技產(chǎn)品,已日益受到我國有關(guān)方面的重視。與普通玻璃相比,它具有卓越的保溫、隔熱、隔音、搞凝霜揭露等性能,在窗戶中玻璃面積占窗戶面積的58%~87%,由于普通玻璃的熱阻會上很小,單層玻璃是窗戶保溫節(jié)能薄弱的環(huán)節(jié)。國內(nèi)外實(shí)踐證明,使用中空玻璃是實(shí)現(xiàn)門窗節(jié)能的重要途徑。
例如:由于實(shí)施既有建筑的節(jié)能改造,天津市紅橋區(qū)桃花南里16號-50號的228戶居民今年過了一個“溫暖的冬天”。
這個冬天這些居民家的室內(nèi)溫度由13-15°C升到了20°C以上。據(jù)介紹,建筑節(jié)能不僅僅只針對新開工建設(shè)的項(xiàng)目,市政府還投資對既有建筑推進(jìn)節(jié)能改造,不用居民花一分錢。三、建筑節(jié)能的發(fā)展方向(一)開發(fā)新材料,采用新工藝
在建材生產(chǎn)方面,研制開發(fā)多種節(jié)能新材料新工藝來降低建材生產(chǎn)能耗。例如,過去我國一直采用標(biāo)準(zhǔn)粘土磚作為主要的墻體材料,這種傳統(tǒng)墻材的生產(chǎn)不但毀壞了大量耕地,是我國本已十分緊張的人均耕地面積愈加減少,嚴(yán)重的威脅著我國的農(nóng)業(yè)生產(chǎn),而且燒制粘土磚需要大量的能源,不利于節(jié)能。同時(shí)粘土磚自重大、熱工性能不夠好,施工勞動強(qiáng)度大,不利于建筑工業(yè)化。諸多自身無法克服的缺點(diǎn),限制了它的繼續(xù)使用,現(xiàn)在國家已明令限制使用標(biāo)準(zhǔn)粘土磚,取而代之的是用工業(yè)廢料制成的砌塊和板材,如現(xiàn)在廣為應(yīng)用的粉煤灰砌塊,由于其質(zhì)輕、節(jié)能,還能減輕工業(yè)廢料處理壓力,已成為環(huán)保型的新生墻材。此外,改進(jìn)常用材料的加工工藝或采用新工藝,也是節(jié)能的有效途徑。
(二)低能耗建筑綜合技術(shù)組成
建筑圍護(hù)結(jié)構(gòu)。墻體是建筑外圍護(hù)結(jié)構(gòu)的主體。傳統(tǒng)的建筑外圍護(hù)結(jié)構(gòu)往往是承重功能與保溫功能相結(jié)合,構(gòu)成較為簡單,單純用磚石、混凝土或木材筑成。這種材料的保溫隔熱效能很差。例如,傳統(tǒng)的普通粘土磚砌體的導(dǎo)熱系數(shù)高達(dá)0.81W/(m〃k),而近期迅速發(fā)展的能夠工業(yè)化大生產(chǎn)的泡沫聚苯乙烯板、巖棉板、玻璃棉板等高校保溫材料、則可低至0.035W/(m〃k)-0.04W/(m〃k)左右,也就是說,其保溫效能可以高出普通粘土磚砌體的20倍。于是人們了解到,用高效保溫材料、隔汽材料和覆面加強(qiáng)材料組合而成的復(fù)合墻體,可以以薄很多的結(jié)構(gòu),取得高許多倍的保溫隔熱效果。按保溫材料所處位置不同,又分有多種方式,其中外墻內(nèi)保溫和外墻外保溫是日前最常用的兩種方式。
近年來,參照國外經(jīng)驗(yàn),用擠塑聚苯乙烯板(OPS)做倒置式屋面保溫層,即從結(jié)構(gòu)層往上分別是防水層、保溫層,砌體保溫層。倒置式屋面保溫對屋面結(jié)構(gòu)進(jìn)行了革新。效果良好。已在不少工程中得到應(yīng)用。OPS板具有連續(xù)的表層和閉孔式蜂窩狀結(jié)構(gòu)、結(jié)繩均勻、連接緊密、抗壓強(qiáng)度高、低熱導(dǎo)性高、高抗水汽滲透性能和耐氣候性能好,不易老化。用這種XPS板做屋面保溫覆蓋在防水層上,使保溫層起到保護(hù)防水層的作用,即可使防水層免受日光的暴曬,又大大緩解了防水層受外界溫度的影響,還可避免防水層受到磨損、沖擊、穿刺等破壞,使其壽命大大延長。四、如何推進(jìn)建筑節(jié)能
能源是發(fā)展國民經(jīng)濟(jì)、改善人民生活的重要物質(zhì)基礎(chǔ)。要想建筑節(jié)能快速地全面地開展,需要正確把握并處理好以下幾個關(guān)系:(一)經(jīng)濟(jì)效益與社會效益的關(guān)系
推進(jìn)建筑節(jié)能,即改善室內(nèi)的環(huán)境,又降低能源的消耗,還可以減少溫室氣體的排放,是符合可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的利國立民的事情。從當(dāng)前來看,建造節(jié)能建筑,雖然會增加一些投入成本,但是,在追求發(fā)展、追求經(jīng)濟(jì)效益的同時(shí),還可以兼顧社會效益,實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)效益與社會效益的有機(jī)統(tǒng)一,關(guān)注生態(tài)成本和社會成本。(二)“新建”控制與“既有”改造的關(guān)系推進(jìn)建筑節(jié)能,當(dāng)前面臨的雙重任務(wù)是既要按節(jié)能標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格控制新建建筑的能耗水平,又要加快對既有建筑的節(jié)能改造步伐,必須堅(jiān)持“兩手抓”的原則,一手抓“新建”控制,一手抓“既有”改造。
能源是發(fā)展國民經(jīng)濟(jì)、改善人民生活的重要物質(zhì)基礎(chǔ);A(chǔ)目前我國能源形勢相當(dāng)嚴(yán)峻,今后在較長時(shí)期內(nèi)也難以緩解,為使我國國民經(jīng)濟(jì)持續(xù)、穩(wěn)定、協(xié)調(diào)發(fā)展,提高環(huán)境質(zhì)量。必須節(jié)約使用能源,逐步扭轉(zhuǎn)能源浪費(fèi)嚴(yán)重的狀況。創(chuàng)新精神不是與生俱來的,而且通過后天培養(yǎng)逐步塑造的。培養(yǎng)和激發(fā)創(chuàng)造動機(jī),最根本的是要有強(qiáng)烈的事業(yè)心和社會責(zé)任感。社會精神通過培養(yǎng)轉(zhuǎn)化為社會實(shí)踐主體的創(chuàng)新。社會輿論是一種強(qiáng)大的社會心理力量,正確的社會輿論會使個體產(chǎn)生創(chuàng)新的積極性,良好的風(fēng)尚習(xí)慣會形成強(qiáng)大的心理暗示,引導(dǎo)社會主體積極創(chuàng)新、勇于創(chuàng)新。創(chuàng)新精神是人的創(chuàng)新本質(zhì)的精神表現(xiàn),是人在創(chuàng)新活動中反映的精神素質(zhì)。培養(yǎng)創(chuàng)新的社會精神對推動令尊具有十分重要的意義。創(chuàng)新精神是一種懷疑精神。不迷信理論,不迷信權(quán)威,不唯書,不唯上。令尊精神是一種批判精神。批判就是研究,批判就是討論,批判就是思想的交鋒、互補(bǔ)和互動,通過交換達(dá)到思想的完整和提升。創(chuàng)新精神是一種科學(xué)精神,要求人們在創(chuàng)造性活動中堅(jiān)持實(shí)事求是,尊重客觀規(guī)律,形似,講求實(shí)效,吧主觀能動性和現(xiàn)實(shí)可能性統(tǒng)一起來。創(chuàng)新精神是一種自由精神。
其次,社會心態(tài)創(chuàng)新。心態(tài)就是性格加態(tài)度。性格就是一個人獨(dú)特而穩(wěn)定個性特征。態(tài)度是一個人對客觀事物的心理反應(yīng),即一個人在思想觀念支配下的為人處世態(tài)度和心理狀態(tài)的總和。良好的心態(tài)是創(chuàng)新的基礎(chǔ)條件,應(yīng)該包括健康的心理機(jī)制、健全的性格、穩(wěn)定的情緒、堅(jiān)強(qiáng)的意志和寬廣的胸懷。首先,應(yīng)該充滿激情,保持求和、求新、求變、求奇、求勝的心態(tài),積極的心態(tài)有助于人們克服困難,看到希望,保持旺盛的斗志,發(fā)揮聰明才智,能夠增強(qiáng)心理承受能力,使自己的思想和行為適應(yīng)客觀實(shí)際變化的要求。要使自己養(yǎng)成精益求精的習(xí)慣,并且以愛心和熱情發(fā)揮這種習(xí)慣。積極的激情能夠調(diào)動起全身心的巨大潛力,推動創(chuàng)新。其次,做到百折不饒,必須確立堅(jiān)持的心態(tài),調(diào)試自控,增加自己的耐性,以開闊的心胸包括所有的事物,世界上沒有人可以一步登天,一而再得挫折正是成功路上的指路牌,愈挫愈勇是所有成功者的共同歷程,務(wù)盡一切努力去贏得勝利,成功的唯一途徑就是堅(jiān)持不懈。
第三,科學(xué)理論創(chuàng)新。理論創(chuàng)新是社會發(fā)展和變革的先導(dǎo),所謂理論創(chuàng)新是人們通過創(chuàng)造的活動而賦予理論以新的內(nèi)涵,它是在揚(yáng)棄原有的思想、原理的基礎(chǔ)上,通過創(chuàng)造性的思維活動,提出新思想、新學(xué)說、新理論的過程。從理論創(chuàng)新的角度看,要敢于否定自己,超越自我,古人云勝人者有力,自勝者強(qiáng),因此,推陳出新、隔故鼎新是理論創(chuàng)新的重要途徑,以胡錦濤主席為首的新一屆中央領(lǐng)導(dǎo)集體立足我國實(shí)際,提出了具有世界觀和方法論意義的科學(xué)發(fā)展觀,大大豐富和發(fā)展了我國現(xiàn)代化建設(shè)的指導(dǎo)思想。把執(zhí)政理想由追求經(jīng)濟(jì)增長轉(zhuǎn)到人自身,科學(xué)發(fā)展觀以人為本,把人的全面發(fā)展確立為經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展的根本目的,對人的全面發(fā)展和經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展的相互協(xié)調(diào)、相互促進(jìn)作為價(jià)值目標(biāo),提升了認(rèn)識的新境界。人的發(fā)展和社會的發(fā)展互為基礎(chǔ),互相促進(jìn)。社會的發(fā)展永無止境,人的全面發(fā)展也要不斷開辟廣闊的空間。當(dāng)今世界,政治經(jīng)濟(jì)文化等全方位的全球化,已經(jīng)把整個人類的命運(yùn)聯(lián)系在一起,人類不僅要在共同制定的規(guī)則下進(jìn)行交往與合作,還要共同面對威脅人類生存的生態(tài)惡化、環(huán)境污染、恐怖主義、戰(zhàn)爭陰影。衡量社會進(jìn)步的尺度是人的自由實(shí)現(xiàn)程度和解放程度,人的全面發(fā)展本質(zhì)上是人的素質(zhì)全面提升,具體包括人的認(rèn)識能力、審美能力、道德情操和實(shí)踐能力的全面發(fā)展。理論創(chuàng)新需要創(chuàng)新者具有很高的理論素養(yǎng),還要遵循理論創(chuàng)新的內(nèi)在和原則。做到堅(jiān)持真理和發(fā)展真理的辯證統(tǒng)一,解放思想和事實(shí)其實(shí)的統(tǒng)一,時(shí)刻牢記群眾的實(shí)踐是理論創(chuàng)新的源泉,任何理論創(chuàng)新都是全面借鑒人類文明優(yōu)秀成果的結(jié)晶,要樂于并且敢于參加各種創(chuàng)新的實(shí)踐,善于在實(shí)踐中總結(jié)和提高,與時(shí)俱進(jìn),永無止境。
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